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ROS1

Guia simples de como rodar um script offboard em um drone.

Antes de tudo...

Considerando que o drone deve estar pronto para voar em quesitos de Hardware, é importante lembrar de deixar o Software pronto para o vôo.

No computador de bordo:

Dependências obrigatórias

Demais dependências

Lembre-se de checar quais são as bibliotecas que seu código importa e tenha certeza de ter instalado todas elas no computador de bordo

Voo offboard

O vôo offboard é feito de forma que o script da missão roda no computador de bordo do drone, e nós nos conectamos a ele remotamente por ssh.

Para realizar o vôo offboard:

  1. Gerar um hotspot no computador de bordo: ./WIFICONNECTION start (dentro do repositório do wifi connection)
    • Lembre-se de checar se o computador de bordo está com um adaptador de wifi)

  1. Conectar pelo pc (o que não é embarcado) no hotspot chamado SkyratsHotspot (a senha é voadronezinho)

  2. Conectar no computador de bordo por ssh (sudo ssh odroid@10.41.0.1)

    • Será preciso rodar esse comando em cada aba do terminal a ser usada

  3. Checar os protocolos de segurança do drone

  4. Checar se ele precisa ser calibrado

  5. Checar se ele está armando normalmente

    • Se não estiver, você pode olhar na QGroundControl para saber que erro está sendo retornado

  6. Rodar roslaunch mavros px4.launch em um dos terminais do computador de bordo

  7. Rodar o script de teste em outro terminal do computador de bordo

Voo onboard

O vôo onboard é feito de forma que o script da missão roda em um computador que não é embarcado no drone, ou seja, ele roda à distância. Para

  1. Conectar uma antena de telemetria no computador

  2. Checar o endereço da porta USB na qual a telemetria está conectada /dev/

    - Ao acessar essa pasta, deve aparecer algum nome em cor de destaque, o que significa que é uma porta ativa
    - Você também pode rodar o comando ```demesg``` no terminal, que mostra as conexões recentes feitas no computador

  3. Indicar esse endereço no arquivo px4.launch da mavros

    • Você pode acessar esse arquivo com o comando roscd mavros/launch, que levará à pasta onde ele está

    • Você pode editar o arquivo usando o comando sudo nano px4.launch (precisamos usar o `sudo, porque a mavros não permite editar os arquivos sem privilégios da root)

    • Edite a seguinte linha:

      <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" />

    • Substitua a indicação da porta ACM0 pela porta USB correspondente a que a telemetria está conectada (normalmente a porta é ACM0 ou USB0 ou USB1)

  4. Checar os protocolos de segurança do drone

  5. Checar se ele precisa ser calibrado

  6. Checar se ele está armando normalmente

    • Se não estiver, você pode olhar na QGroundControl para saber que erro está sendo retornado

  7. Agora é só rodar roslaunch mavros px4.launch em um dos terminais do computador

  8. E, por fim, rodar o script de teste em outro terminal